Mitä eroa on ohjausalgoritmin ja ohjauslain välillä robottien liikkeen suunnittelussa?


Vastaus 1:

Ymmärrän, että ohjauslaki on matemaattinen esine, joka kuvaa tulon (yleensä "virhesignaalin") ulostuloon (yleensä "ohjaussignaalin"). Ohjausalgoritmi on sitten ohjelmisto, joka toteuttaa tämän ohjauslain fyysisessä maailmassa.

Vaikka ei ole robotti, luulen, että ohjainta, joka osaa suunnitella liikkeen suunnittelun, olisi jonkin verran vaikea suunnitella ja toteuttaa, ja se vaatisi myös paljon laskennallista työtä (on käsiteltävä paljon tietoa, lineaarinen ohjaus ei leikkaa sitä jne.) .).

Mutta itse asiassa tällainen järjestelmä ei ole täysin kyseenalainen: Ei ole vaikea kuvitella korkean tason ohjainta (tämä voi olla esimerkiksi MPC, joka toimii suhteellisen alhaisella näytteenottotaajuudella), joka havaitsee robotin ympäristön ja laskee jonkin verran lentorataa ( tekee "liikesuunnittelua"). Sitten se lähettää suuntaviivatiedot matalan tason ohjaimille (jotka toimivat suuremmalla näytteenottotaajuudella), jotka yrittävät saada robotin seuraamaan sitä ohjaamalla toimilaitteitaan.


Vastaus 2:

Tämä on minun mielipiteeni.

Ohjauslaki on lauseke / toiminto, joka kuvaa virheen tai mittauksen tai tilan toimilaitteen signaaliksi tai toiminnaksi. Laki on päätetty, mutta joudut ehkä tekemään jonkin verran työtä sen laskemiseksi lain perusteella. Vaikka jotkut algoritmit voidaan toteuttaa numeerisen tuloksen saamiseksi, tämä ei tee ohjauslaista ohjausalgoritmia.

Ohjausalgoritmi tuottaa myös toimilaitteen signaalin, mutta signaalille ei ole välitöntä suljettua muotoilmausta. Joten, sinulla on oltava algoritmi, joka laskee käyttöarvon käytettävissä olevista tiedoista. Nyt tämä näyttää samanlaiselta kuin ohjauslaki, mutta asia on, että et voi antaa puhdasta lauseketta, joka yhdistää tiedot, joita käytetään aktivointi-arvon saamiseksi käyttöarvoon. Jos pystyisit, niin sinulla on valvontalaki!